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三维空间刚体运动刚体在物理学里，理想刚体（英语：Rigid body或Rigid object）是一种有限尺寸，可以忽略形变的固体。不论是否感受到外力，在刚体内部，质点与质点之间的距离都不会改变。这种理想模型适用条件是，运动过程比固体中的弹性波的传播要缓慢得多。根据相对论，这种物体不可能实际存在，但物体通常可以假定为完美刚体，前提是必须满足运动速度远小于光速的条件。
在经典力学里，刚体通常被视为连续质量分布体；在量子力学里，刚体被视为一群粒子的聚集。例如，分子（由假定为质点的电子与核子组成）时常会被视为刚体。
刚体运动(PART1 旋转矩阵)Preparation：1.向量内外积(点乘与叉乘)对于a,b两个向量，内积表达式为
$\boldsymbol{a}\cdot\boldsymbol{b}=\boldsymbol{a}^\mathrm{T}\boldsymbol{b}=\sum_{i=1}^3a_ib_i=|\boldsymbol{a}||\boldsymbol{b}|\cos\left\langle\boldsymbol{a},\boldsymbol{b}\right\rangl ...
测试发布1Hello world!
\begin{cases}T_2 \cos\alpha_2 - T_1 \cos\alpha_1 = 0 \\ T_2 \sin\alpha_2 - T_1 \sin\alpha_1 = \rho dx \frac{\partial^2 y}{\partial x^2}\end{cases}
非綫性系統是一門研究人與「家」關係的學問，而非綫性控制則是在探討回家的方法。
Harmonic-drive transmission:wave generator->flexspline->Circular Spline
Ball-screw transmissio
The connection between modules uses a 45° connecting scheme relative to the module’s main axes.
The first sub-problem is termed module assembly enumeration, which is basically an algebrai ...
